Vagrantで複数台の仮想マシンを立ち上げて、それぞれにsshアクセスできるようにするまでの方法です。
Vagrantのインストールと使い方と基本的な使い方についてはVagrantのインストールと使い方を先に参照します。

複数台立ち上げる方法は、公式サイトのMulti-Machineを参照します。
ポートフォワードの設定は、公式サイトのForwarded Portsを参照します。

環境

macOS Sierra 10.12.6
Vagrant 2.0.0

複数台立ち上げる場合のVagrantfile

今回はアプリケーションサーバ2台と、DBサーバ1台の合計3台を用意したいと思います。 Vagrantfileの内容を以下のようにします。 gusetにはsshの22版、hostは3台が被らないようなポート番号を指定します。

# -*- mode: ruby -*- 
# vi: set ft=ruby :

Vagrant.configure("2") do |config|
  config.vm.box = "bento/centos-7.3"

  config.vm.define "app1" do |app|
    app.vm.network :forwarded_port, id: "ssh", guest: 22, host: 2223
  end 

  config.vm.define "app2" do |app|
    app.vm.network :forwarded_port, id: "ssh", guest: 22, host: 2224
  end 

  config.vm.define "db" do |db|
    db.vm.network :forwarded_port, id: "ssh", guest: 22, host: 2225
  end 
end

3台を一度に立ち上げたり、終了したりする場合は、何も指定せず普通にコマンドを打ちます。

$ vagrant up
$ vagrant halt

特定の1台だけを操作したい場合は、仮想マシン名を指定してコマンドを打ちます。

$ vagrant up app1
$ vagrant halt app1

VirtualBoxマネージャーを開けば、3台の仮想サーバが立ち上がっている様子をUI上で確認することもできます。

$ virtualbox

sshの設定

vagrant ssh-config app1を打つと、app1のssh設定が表示されます。

$ vagrant ssh-config app1 --host app1
Host app1
  HostName 127.0.0.1
  User vagrant
  Port 2223
  UserKnownHostsFile /dev/null
  StrictHostKeyChecking no
  PasswordAuthentication no
  IdentityFile /Users/misa/myVagrant/centos73/.vagrant/machines/app1/virtualbox/private_key
  IdentitiesOnly yes
  LogLevel FATAL

app1のssh設定を~/.ssh/configに追加しておきます。

$ vagrant ssh-config app1 --host app1 >> ~/.ssh/config

app1にsshでアクセスできるようになります。

$ ssh app1

app2とdbもsshで接続できるように追加しておきます。

$ vagrant ssh-config app2 --host app2 >> ~/.ssh/config
$ vagrant ssh-config db --host db >> ~/.ssh/config

以上です。